Найти закон движения груза, поднимаемого лебедкой с электроприводом постоянного тока с независимым возбуждением магнитного потока.
Лебедка состоит из двух зубчатых колес массами m1 и m2, радиусами r1 и r1, соответственно.
Зубчатое колесо 1 установлено на оси якоря электропривода.
На вращающийся якорь действует момент сил трения Mтр1, на вращающееся зубчатое колесо 2 действует момент сил трения Mтр1.
При расчетах считать якорь цилиндром массой mя радиусом rя.
Ось вращения зубчатого колеса 2 параллельна оси якоря.
На обод зубчатого колеса 2 намотана нерастяжимая, невесомая нить, к концу которой привязан груз массой m.
Дано:
m=100кг, m1=20кг, m2=40кг, mя=5кг, r1 = 15см, r2 = 45см, rя = 5см, Mтр1 = 0.3Нм, Mтр2 = 0.6Нм.
Электромагнитный момент является линейно убывающей функцией угловой скорости ωn вала электропривода. Мдв(ωn)=-α* ωn+β, α=10Нмс, β=160Нм